Inhalt

• Inhalt
• 1. Einleitung
• 2. Grundlagen
  • 2.1 Der Mikroroboter Khepera
  • 2.2 Das Bussystem CAN
  • 2.3 Infrarot-Transceiver
• 3. Aufbau des Moduls
  • 3.1 Verbindung vom Khepera zum IR-Modul
  • 3.2 Infrarot-CAN-Busbetrieb
  • 3.3 Verbindung vom Master zum anderen Khepera
  • 3.4 Nachrichten
  • 3.5 CAN-Identifier
  • 3.6 Broadcasts
• 4. Entwurf der Lösung
  • 4.1 Die CAN-Knoten im Netz
    • 4.1.1 Der Knoten auf dem Khepera-Kommunikationsmodul
    • 4.1.2 Der Master-Knoten
  • 4.2 Das Befehlsformat
• 5. Schaltungsentwicklung
  • 5.1 DIP-Schalter
  • 5.2 Latch
  • 5.3 LEDs
• 6. Softwareentwicklung
  • 6.1 Khepera-IR-Modul
    • 6.1.1 Serielle Schnittstelle
    • 6.1.2 K-Bus
  • 6.2 Master
  • 6.3 Khepera Benutzersoftware
• 7. Bedienungsanleitung
  • 7.1 Master
  • 7.2 Khepera
• 8. Compilieren der Software und Brennen
• 9. Assembler Programme
  • 9.1 Khepera-Modul
    • 9.1.1 assembl.asm
    • 9.1.2 equates.asm
    • 9.1.3 init.asm
    • 9.1.4 leds.asm
    • 9.1.5 mcan_int.asm
    • 9.1.6 sci_int.asm
    • 9.1.7 ext_int.asm
    • 9.1.8 int_tab.asm
  • 9.2 Master
    • 9.2.1 assembl.asm
    • 9.2.2 equates.asm
    • 9.2.3 init.asm
    • 9.2.4 table.asm
    • 9.2.5 print.asm
    • 9.2.6 mcan_int.asm
    • 9.2.7 sci_int.asm
    • 9.2.8 int_tab.asm
• 10. Anwenderprogramme
  • 10.1 Header-Dateien
    • 10.1.1 can-ir.h
    • 10.1.2 k-bus.h
  • 10.2 Beispielprogramm 1
  • 10.3 Beispielprogramm 2
• Literatur