Alle Daten, die der Master von einem Roboter erhält, gibt er zeitgleich weiter an die anderen verfügbaren Roboter; dies ist die Repeater-Funktion. Durch diese Rückkopplung empfängt auch der Sender sein eigenes Signal - das ist aber auch so gewollt und dient sowohl zur Busarbitrierung als auch zur Busfunktionskontrolle (siehe Kapitel 2.2).
Der Master hingegen könnte mit der gleichen Beschaltung sein eigenes Signal (auch er ist selbstverständlich ein CAN-Busteilnehmer mit eigenem Prozessor) nicht sehen. Deswegen muß sein Sendesignal direkt elektrisch zurückgekoppelt werden.
Die Verschaltung ist hierbei etwas komplizierter, da der Master nicht nur das Empfangssignal, sondern auch sein eigenes Sendesignal sehen soll, ohne den Vorgang der Busarbitrierung zu unterlaufen. Mathematisch bedeutet das:
Dabei meint RxD das durch das Monoflop verlängerte und invertierte Empfangssignal und TxD das zu sendende modulierte Signal. Es ist immer günstig, die komplette Logik aus einer einzigen Gatterfunktion aufzubauen, da in einem Baustein immer mehrere Gatter vorhanden sind (Mit NAND oder NOR-Gattern können bekannterweise sämtliche Logikfunktionen generiert werden). Dazu werden die Gleichungen mit Hilfe der DeMorgan'schen Regeln so umgeformt, daß nur noch NOR-Gatter benötigt werden:
Die jetzt noch benötigten Inverter können ebenfalls mit NOR-Gattern realisiert werden, so daß insgesamt die in Abbildung 3.3 gezeigte Schaltung entsteht. Ein Gatterbaustein der 74er Reihe enthält exakt vier Gatter, so daß durch die einheitliche Logik sogar Bauteile gespart werden.
