Bevor man über die Identifier-Vergabe entscheiden kann, muß man die zu versendenden Nachrichten untersuchen. Die auftretenden Nachrichten können dabei in folgende Kategorien unterteilt werden:
Wichtig ist, daß bei einer gezielten Nachricht an einen Khepera nur dieser reagiert und die anderen CAN-Knoten nicht aus ihrem Sleep-Mode erwachen (Energiesparen).