5.3 LEDs

Zur Funktionsüberwachung wurden zwei Leuchtdioden angebracht, die über jeweils eine Portleitung des Prozessors angesteuert werden. Die erste LED wechselt ihren Zustand bei jedem empfangenen CAN-Telegramm, die zweite bei jedem externen Interrupt, d.h. bei Schreib- oder Lesezugriffen des Kheperas. So hat man immer eine optische Kontrolle.

 

Abbildung 5.3: Das Platinenlayout des Khepera-Moduls

  

Abbildung 5.4: Die Schaltung des Khepera-Moduls

  

Abbildung 5.5: Die Schaltung des Masters