5. Schaltungsentwicklung

Alle gefertigten Schaltungen wurden mit dem Layout-Programm Protel unter Windows NTentworfen. Die ersten Testplatinen konnten in der Fachbereichswerkstatt geätzt und gebohrt werden, sämtliche Durchkontaktierungen mußten manuell durchgeführt werden. Die endgültige Platine für den Khepera wurde industriell gefertigt, dies war wegen der wesentlich dünneren Leiterbahnen (8 mil = 0.2 mm) nötig.

Die wichtigsten Erweiterungen gegenüber dem bisher bestehenden Prototypen waren:

Zwei Transceiver

Zur Umgehung der Latenzzeit (siehe Abschnitt 2.3) wurden zwei getrennte Transceiver eingesetzt. Diese wurden direkt auf der Modul-Platine seitlich angebracht, damit über dem IR-Modul noch weitere Module angebracht werden können.

DIP-Schalter

Die ID jedes einzelnen IR-Moduls soll von außen einstellbar und veränderbar sein (bisher war die ID des Moduls fest im EPROM eingebrannt).

Latch

Zur Kommunikation über den K-Bus mußte ein Latch hinzugefügt werden, um das korrekte Bus-Timing zu garantieren.

LEDs

Eine optische Kontrolle der Funktion war unumgänglich.

 

Abbildung 5.1: Die Platine von oben