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Kommunikation zwischen Khepera-Robotern mit einem CAN Infrarot Netzwerk
Christopher Odenbach
Matrikelnr.: 3272478
Abstract
Inhalt
1. Einleitung
2. Grundlagen
2.1 Der Mikroroboter Khepera
2.2 Das Bussystem CAN
2.3 Infrarot-Transceiver
3. Aufbau des Moduls
3.1 Verbindung vom Khepera zum IR-Modul
3.2 Infrarot-CAN-Busbetrieb
3.3 Verbindung vom Master zum anderen Khepera
3.4 Nachrichten
3.5 CAN-Identifier
3.6 Broadcasts
4. Entwurf der Lösung
4.1 Die CAN-Knoten im Netz
4.1.1 Der Knoten auf dem Khepera-Kommunikationsmodul
4.1.1.1 Serielle Schnittstelle
4.1.1.2 Kommunikation über den K-Bus
4.1.2 Der Master-Knoten
4.1.2.1 Repeater
4.1.2.2 Serielle Schnittstelle
4.1.2.3 Die Anmeldung ans Netz
4.1.2.4 Die Abmeldung vom Netz
4.2 Das Befehlsformat
5. Schaltungsentwicklung
5.1 DIP-Schalter
5.2 Latch
5.3 LEDs
6. Softwareentwicklung
6.1 Khepera-IR-Modul
6.1.1 Serielle Schnittstelle
6.1.2 K-Bus
6.2 Master
6.3 Khepera Benutzersoftware
7. Bedienungsanleitung
7.1 Master
7.2 Khepera
Zusammenfassung und Ausblick
8. Compilieren der Software und Brennen
9. Assembler Programme
9.1 Khepera-Modul
9.1.1 assembl.asm
9.1.2 equates.asm
9.1.3 init.asm
9.1.4 leds.asm
9.1.5 mcan_int.asm
9.1.6 sci_int.asm
9.1.7 ext_int.asm
9.1.8 int_tab.asm
9.2 Master
9.2.1 assembl.asm
9.2.2 equates.asm
9.2.3 init.asm
9.2.4 table.asm
9.2.5 print.asm
9.2.6 mcan_int.asm
9.2.7 sci_int.asm
9.2.8 int_tab.asm
10. Anwenderprogramme
10.1 Header-Dateien
10.1.1 can-ir.h
10.1.2 k-bus.h
10.2 Beispielprogramm 1
10.3 Beispielprogramm 2
Literatur
Erklärung
Christopher Odenbach
1999-06-01
