Um die Infrarotschnittstelle nutzen zu können, wurden zwei Include-Dateien geschrieben, die in einem Anwenderprogramm einzubinden sind. Die erste, can-ir.h, stellt Funktionen zum Senden und Empfangen zur Verfügung. Die zweite Datei, k-bus.h, bietet eine globale Interrupt Routine. Wenn weitere Module für den Khepera entwickelt werden sollen, die einen Interrupt auslösen können, muß für diese jeweils eine eigene Service Routine eingefügt werden. Beide Header-Dateien sowie ein Beispiel-Anwenderprogramm sind im Anhang abgedruckt, die Dokumentation ist selbsterklärend.