In dieser Studienarbeit wird ein Modul zur drahtlosen Kommunikation zwischen verschiedenen Khepera-Robotern sowie zwischen Robotern und externem Rechner, auf der Basis des Feldbussystems CAN, entwickelt. Ein komplettes Kommunikationskonzept wird erstellt. Das Hauptaugenmerk liegt auf einem niedrigen Energieverbrauch bei gleichzeitiger sicherer Datenübertragung.
Die Arbeit gliedert sich in die Entwicklung der Schaltung, das Layout eines Roboterzusatzmoduls, die Implementierung eines ereignisgesteuerten Betriebssystems sowie die Programmierung eines funktionsfähigen Demonstrators, der die Möglichkeiten des aufgebauten Systems aufzeigt. Sie stellt eine Weiterentwicklung einer bestehenden Diplomarbeit dar, in der bereits Grundlagen erarbeitet worden sind. Erweiterungen wurden vorgenommen hinsichtlich der Übertragungsgeschwindigkeit und Datensicherheit sowie der effektiven Auslastung der Telegramme.
A wireless communication system for Khepera-Microrobots is developed and built with the use of the fieldbussystem CAN (controller area network). It includes communication between single robots as well as between a robot and an external host computer. A complete concept for communication is designed. The main focus is on low power consumption and at a safe communication link.
This work is devided into the circuit development, the layout of the additional module, the implementation of an event-driven operating system and the programming of a working demonstrator which points out the possibilities of the built system. It is based on a former diploma thesis where some fundamentals have been laid. Extensions have been implemented concerning transfer rate and data security as well as a better average utilization of the used telegrams.