8. Compilieren der Software und Brennen

Alle Assembler-Programme, sowohl für den Master als auch für das Khepera-Modul, wurden mit einem gewöhnlichen Texteditor geschrieben. Das Hauptprogramm assembl.asm importiert dabei die anderen Dateien durch #include Präprozessor-Anweisungen. Weiterhin steht am Anfang des Hauptprogramms die Startadresse des Programms, diese muß vor jedem Brennvorgang neu eingestellt werden, damit das neue Programm im EPROM hinter das alte Programm zu liegen kommt.

Mit dem Compiler casm05.exe wird aus dem Assembler-Code ein S11-Code gewonnen. Dieser kann mit dem Programm pgmr5.exe unter Zuhilfenahme einer von Wilfried Lücking erstellten Adapterplatine direkt in das EPROM des X32-Prozessors gebrannt werden. Dazu wird der Adapter mit einem seriellen Kabel (9 polige SUB-D Kupplungen, gedrehte Leitungen) an einen PC angeschlossen. Der Pfostenstecker wird auf die Pfostenleiste am Khepera bzw. am Master gesteckt. Jetzt muß das zweiadrige serielle Kabel angeschlossen werden. Beim Khepera ist dazu ein Stück Stiftleiste von oben in den K-Bus zu stecken und das Kabel wie in Abbildung A.2 auf Seite gezeigt anzubringen. Der Khepera benötigt weiterhin noch eine Stromversorgung, die aber mit der Adapterplatine auf gleichem Massepotential liegen muß. Dann ist noch der DIP-Schalter 3 in die Stellung OFF und die Schalter 1 und 2 in die Stellung ON zu bringen.

 

Abbildung A.1: Der Aufbau zum Programmieren des EPROMS

  

Abbildung A.2: Die Lage der seriellen Schnittstelle auf dem K-Bus

Beim Master verläuft der Vorgang ähnlich, es sind aber bereits zwei Pins für das serielle Kabel vorhanden. Dafür müssen in diesem Fall die Schalter 1 und 2 auf OFF stehen, da es sonst zu einem Kurzschluß kommt.

Jetzt kann der X32 ausgelesen oder ein neues Programm in das EPROM gebrannt werden.