7.2 Khepera

Der Khepera erhält das IR-Modul aufgesteckt. Dabei ist darauf zu achten, daß keins der dünnen Beinchen verbogen wird. Jetzt ist der DIP-Schalter korrekt einzustellen:

• Wenn der Khepera kein serielles Kabel angeschlossen bekommt, aber über das CAN-Netz mit dem Rechner kommunizieren können soll, dürfen die Schalter 1 und 2 auf ON stehen. Soll der Khepera jedoch mit einem seriellen Kabel direkt mit einem Rechner verbunden werden, so müssen die Schalter auf OFF stehen (Kurzschluß!).
• Im normalen Betriebsmodus steht der Schalter 3 in der Position ON. Nur wenn ein neues Programm in das IR-Modul gebrannt werden soll, ist er auszuschalten. Wie dieser Brennvorgang vonstatten geht, wird im Anhang auf Seite erklärt.
• Mit den Schaltern 3-8 kann die Roboter-ID eingestellt werden. Dabei gilt eine negative Logik. Die IDs werden dann am Bildschirm durch Buchstaben bzw. Zeichen repräsentiert.