7.1 Master

Der Master ist senkrecht über der Roboter-Umwelt in einer Höhe von etwa 1-2 m anzubringen. An die serielle Schnittstelle kann ein Rechner angeschlossen werden. Die Einstellungen dafür sind die gleichen wie für den Anschluß des Kheperas über eine serielle Leitung (9600 baud, 8 Datenbit, 1 Stopbit, keine Parität). Wenn ein Rechner angeschlossen wird, sollte jetzt ein Terminal-Programm gestartet werden. Am Master kann nun der Debug-Mode gewählt werden, indem der DIP-Schalter 8 in die Stellung ON gebracht wird. Sobald der Master seine Stromversorgung erhält, wird eine Meldung auf dem Bildschirm ausgegeben:

CAN-IR-Master, HNI, C. Odenbach 1999

Viele Kommandos benötigen als Parameter die ID eines oder zweier Roboter. Um diese ID mit einem Zeichen angeben zu können und die Lesbarkeit der Ausgaben zu erhöhen, wurde jeder ID ein Buchstabe bzw. ein Zeichen zugeordnet (der ASCII-Code ergibt sich aus der Summe von ID und 65). Die genaue Zuordnung von ID zu Zeichen ist in Tabelle 7.1 ersichtlich.

 

Tabelle 7.1: Zuordnung Schalterstellung - Buchstabe (ID)

11111	A	10100	L	01001	W
11110	B	10011	M	01000	X
11101	C	10010	N	00111	Y
11100	D	10001	O	00110	Z
11011	E	10000	P	00101	[
11010	F	01111	Q	00100	\
11001	G	01110	R	00011	]
11000	H	01101	S	00010	^
10111	I	01100	T	00001	_
10110	J	01011	U	00000	`
10101	K	01010	V

 

Alle Tastatureingaben gehen standardmäßig an den Roboter Q.

Mit der ESC-Taste bzw. durch Senden des ASCII-Zeichens 27 gelangt man in den Kommando-Modus. Alle nun folgenden Tastatureingaben gehen bis zur Eingabe der Return-Taste (ASCII 13) nicht als CAN-Telegramme an einen Roboter, sondern werden als Kommando an den Master interpretiert.

Es sind (bisher) folgende Kommandos implementiert: 

L

Erzeugt eine Liste der verfügbaren Roboter im Netzwerk.

Rx

Legt die serielle Kommunikation fest mit dem Roboter x. Standardmäßig liegt die Kommunikation beim Roboter Q (Schalterstellung 01111).

Sftd

Mit diesem Kommando ist es möglich, beliebige CAN-Telegramme zu verschicken. Dabei bedeutet f den Absender, t den Empfänger und d die Daten.

Jede andere Eingabe erzeugt einen kurzen Hilfetext.

Beispiele:

Command: L
Available: QN

Es sind also die Roboter Q und N im Netz.

Command: RN
Serial link to robot N

Alle Tastatureingaben gehen von jetzt an zum Roboter N, als wäre dort das serielle Kabel angeschlossen.

Command: SAQtest
FROM: A
TO:   Q
DATA: test

Bei diesem Beispiel werden die vier Bytes ,,t``, ,,e``, ,,s``, und ,,t`` auf den K-Bus des Roboters Q gegeben.

Command: SAQ
FROM: A
TO:   Q
DATA:

FROM: Q
TO:   A
DATA:

Dieses Beispiel zeigt ein ,,Ping`` und die dazugehörige Antwort. Dabei kommt die Antwort direkt vom IR-Modul, es sagt also nichts über die Erreichbarkeit des Roboters sondern nur über das IR-Modul aus.