...CAN^2.1

Controller Area Network

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... (CSMA/CA^2.2

Carrier Sense Multiple Access with Conflict Avoidance

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... Identifier^2.3

Mit Identifier werden im folgenden die 11 Bit am Anfang eines CAN-Telegramms bezeichnet, im Gegensatz zur gleich verwendeten ID.

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... RZ-Signal^2.4

RZ = Return-To-Zero

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... (RTR-Bit^3.1

RTR = Remote Transmission Request (es werden keine Daten verschickt, sondern angefordert)

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... hat^3.2

Das stimmt eigentlich nicht ganz, da die Aussage sich nur auf die Roboter bezieht. Der Master reagiert nämlich auf jedes Telegramm!

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...ID^3.3

Mit ID bezeichnen wir im folgenden die 5 Bit lange Roboter-Nummer

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... Adressen^3.4

Diese Anzahl wurde recht willkürlich gewählt, scheint aber für die absehbare Zukunft und die Dimension des Kommunikationssystems ausreichend

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... ist^3.5

Eine normale RS232-Verbindung besitzt neben den Datenleitungen auch Steuerleitungen wie busy, die bei einem Problem den Datenfluß stoppen können. Beim Khepera existieren diese Steuerleitungen aber nicht, es müssen kontinuierlich Daten verschickt werden

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... besitzen^3.6

Zur Erinnerung: Durch das Umstellen auf inversen CAN-Betrieb wird eine logische 0 als dominantes Bit dargestellt!

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... Roboter^3.7

Die Roboter halten diese Liste allerdings nicht wie der Master im CAN-Knoten, sondern im Khepera-Prozessor

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... eins^4.1

Mit drei Bit können die Zahlen 0 bis 7 und somit auch 1 bis 8 dargestellt werden.

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...Ping-Kommando ^4.2

Das Ping-Kommando ist aus dem Internet bekannt, man kann dort jeden Rechner 'anpingen' und damit feststellen, ob er eine Netzverbindung hat und antwortfähig ist.

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... folgt^6.1

Dies kann natürlich nur funktionieren, wenn die CAN-Zelle ihre Daten korrekt und schnell genug versenden kann. Bei zu hoher Buslast kann es zu Problemen kommen

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